UT-9EFAF-U1-02
Atividade
Após a montagem do StepCar, o nosso rover, vamos usar os pinos M3 e M4 para conectar os motores (porque nosso carrinho é pesado e precisamos de motores com bastante tração!).
#PARA LEMBRAR: Tração é uma força que puxa algo, como quando você puxa uma corda ou estica um elástico. Utilizamos os motores com mais tração devido ao peso do nosso robô!
Vamos controlar o carrinho de duas formas: mudando o sentido de rotação e a velocidade do motor. O motor conectado em M3 é controlado pelos pinos D12 (rotação) e D3 (velocidade), e o motor conectado em M4 é controlado pelos pinos D13 (rotação) e D9 (velocidade). Pensando nisso, vamos começar a programação do nosso StepCar?
Para que o carrinho funcione adequadamente, devemos sempre definir 4 parâmetros: os valores das duas velocidades, que variam de 0 a 255, e os sentidos das duas rotações, que podem ser BAIXO (horário/anti-horário a depender da posição) ou ALTO (horário/anti-horário a depender da posição). Se nós quisermos que o carro se mova para frente rápido, como podemos alterar o código abaixo?
Teste os parâmetros (alterar ALTO → BAIXO ou BAIXO → ALTO) e veja o que acontece até encontrar a configuração adequada que move o carro para frente. Após isso, tente fazer com que o carro faça curvas para direita e esquerda! Talvez a sua configuração fique diferente de seu colega por conta das conexões mecânicas e elétricas do motor, não há problema. Verifique a programação adequada para o seu rover!
Dica: Para fazer curvas, desligue um dos motores ou altere o sentido da sua rotação. Eles precisam fazer isso por um período determinado de tempo, teste as possibilidades para curvas de 90º, 45º e 30º.