UT-8EFAF-U1-04
Nós vamos construir uma garra robótica e, para isso, precisaremos de um potenciômetro e um servomotor. O potenciômetro deve ter o fio vermelho conectado no VCC, o fio preto no GND e o fio amarelo conectado à entrada analógica A0. Para o servomotor, o que faz o movimento central (cima baixo), deve ser conectado ao pino 8 do bloco de conexão dos servomotores: o fio marrom deve estar na lateral marcada com um círculo. As conexões podem ser visualizadas abaixo:
Em sequência, acesse o Scratch para criarmos nossa programação em bloco:
O código descrito faz os seguintes passos:
- Lê o valor da entrada analógica (potenciômetro) e o define no intervalo de 0º à 180º (Consegue responder o porquê?)
- Coloca o valor convertido para a saída do servomotor, alterando sua posição.
Se você montou tudo corretamente, a sua garra robótica já deve estar funcionando de modo adequado, e quando você rotaciona o potenciômetro a garra se move junto. Mas e se nós quiséssemos medir ângulos específicos de rotação do servomotor? Como você faria isso?
Vamos utilizar o LED vermelho da StepBoard para esse sinal. A programação abaixo faz com que o LED acenda quando atingir um ângulo de 30º e, para garantir que o LED vai realmente acender, não colocamos a condição para o ângulo ser exatamente igual a 30º, mas sim para ser em um intervalo próximo de 30º, variando entre 28º a 32º.
#ParaLembrar: você se recorda como funciona o “se” e o “senão”? Quando queremos que algo aconteça somente se uma certa condição for atendida usamos o “se”, caso queiramos que aconteça se a condição não for atendida então usamos o “senão”, como nesse caso, queremos que o LED acenda se o ângulo for próximo de 30º, senão, queremos que ele não acenda.
Agora é a sua vez, altere a programação para que o LED acenda quando valores próximos de 45º e 60º forem alcançados!
Para terminarmos o braço robótico, vamos encaixar a garra no suporte e finalizar a montagem adicionando mais um potenciômetro e um servomotor, como na figura a seguir. O potenciômetro deve ter o fio vermelho conectado no VCC, o fio preto no GND e o fio amarelo conectado à entrada analógica A1. Para o servomotor, que está conectado à garra, ele deve ser ligado no pino 7 do bloco de conexão dos servomotores: o fio marrom deve estar na lateral marcada com um círculo.
ATENÇÃO: Utilize jumpers macho-fêmea para aumentar o comprimento do fio desse servomotor, conforme a imagem abaixo:
A programação quando incluímos mais um servomotor, desconsiderando o LED, é dada por:
